Quá trình phát triển của StarCraft II đã được công bố vào ngày 19 tháng 5 năm 2007 tại Blizzard Worldwide Invitational ở Seoul, Hàn Quốc.[7][8] Vào tháng 6 năm 2008 Blizzard Worldwide Invitational, Phó chủ tịch điều hành Blizzard là Rob Pardo nói rằng StarCraft II sẽ được phát hành như một bộ ba game, bắt đầu với Wings of Liberty tập trung vào phe Terran, tiếp theo là Heart of the Swarm chủ yếu nói về Zerg, và cuối cùng là Legacy of the Void dành cho Protoss.[1] Vào đầu năm 2010, trong khi lối chơi của Wings of Liberty đang dần được hoàn thiện[9] thì nhóm viết kịch bản của Blizzard đã tiến hành Heart of the Swarm.

Công việc phát triển phần cốt truyện, kịch bản và nhiệm vụ của Legacy of the Void bắt đầu vào tháng 3 năm 2013, khi Heart of the Swarm sắp phát hành. Dustin Browder, Giám đốc trò chơi của StarCraft II, tuyên bố rằng "chúng tôi chắc chắn sẽ cố gắng hết sức để giảm thời gian giữa các bản mở rộng", nhưng lưu ý rằng "việc phát triển trò chơi nhanh chóng và hiệu quả không phải là điểm mạnh truyền thống của chúng tôi".[10] Kể từ tháng 2 năm 2013, James Waugh đảm nhiệm vai trò viết kịch bản chính cho Legacy of the Void.[11]

Vào tháng 8 năm 2013, cốt truyện của Legacy of the Void đã được viết xong, nhiều đoạn phim đã được hoàn thành và diễn viên lồng tiếng ở studio đang trong quá trình thu âm các mẫu đối thoại của game.[12] Vào tháng 11 năm 2013, Dustin Browder thông báo rằng ông rất hài lòng với cốt truyện của game, nhưng cảm thấy các nhiệm vụ và cơ chế chiến dịch cần thay đổi thêm để mang đúng "chất" Protoss.

Vào tháng 11 năm 2014, Blizzard đã cung cấp thêm thông tin về game. Trái ngược với thông tin trước đó, phiên bản này sẽ là một bản mở rộng độc lập và không yêu cầu phiên bản gốc.[13] Blizzard cũng công bố thêm 2 chế độ chơi mới cho phần chơi cooperative là Archon Mode và Allied Commander. Ngoài ra, các đơn vị mới và các đơn vị được thay đổi cho phần chơi mạng cũng đã được giới thiệu.[14]